判斷納米位移臺(tái)的控制參數(shù)設(shè)置是否合理，關(guān)鍵在于評(píng)估它在實(shí)際運(yùn)行中的響應(yīng)速度、精度、穩(wěn)定性和抗干擾能力。以下幾個(gè)方面可以系統(tǒng)地進(jìn)行判斷與調(diào)整：
一、觀察位移響應(yīng)曲線
是否存在明顯的超調(diào)或震蕩
若系統(tǒng)響應(yīng)時(shí)位移超過目標(biāo)值后反復(fù)震蕩，說明增益過高或系統(tǒng)欠阻尼。
上升時(shí)間是否太長(zhǎng)
表示響應(yīng)慢，可能是控制器設(shè)置過于保守，影響效率。
穩(wěn)態(tài)誤差是否較大
表示控制精度不足，積分環(huán)節(jié)或閉環(huán)增益可能不夠。
結(jié)論：響應(yīng)平滑、快速、無明顯超調(diào)且能穩(wěn)定在目標(biāo)位置，是較為合理的控制設(shè)定表現(xiàn)。
二、查看定位精度與重復(fù)精度
設(shè)置多個(gè)已知目標(biāo)位置，反復(fù)運(yùn)動(dòng)并測(cè)量終停留位置；
若每次回到目標(biāo)點(diǎn)誤差小于系統(tǒng)標(biāo)稱精度，說明參數(shù)設(shè)定可靠；
若誤差隨位置變化明顯，說明可能存在增益不足或非線性補(bǔ)償不完善。
三、運(yùn)行過程中是否有異常現(xiàn)象
運(yùn)動(dòng)過程中是否卡頓、突跳或“回跳”：可能是控制器響應(yīng)滯后、死區(qū)補(bǔ)償未開啟或參數(shù)不匹配。
是否出現(xiàn)噪聲變大、發(fā)熱異常、運(yùn)動(dòng)不同步等問題：說明控制器參數(shù)過激或激勵(lì)頻率接近機(jī)械共振點(diǎn)。
四、參數(shù)設(shè)置是否與負(fù)載和系統(tǒng)頻率匹配
輕載時(shí)，增益可適當(dāng)提高，提升響應(yīng)速度；
重載或軟連接負(fù)載應(yīng)適當(dāng)減小增益，防止過沖和震蕩；
若控制器提供 增益設(shè)置（P/I/D）、低通濾波器、速度前饋等項(xiàng)，應(yīng)根據(jù)負(fù)載和實(shí)際系統(tǒng)動(dòng)態(tài)逐步調(diào)試。
五、頻率響應(yīng)測(cè)試（如可行）
若系統(tǒng)允許頻響分析（如通過鎖相放大器、頻率掃描等）：
評(píng)估幅頻、相頻特性；
確保增益交叉頻率處相位裕度 > 45°，系統(tǒng)才能穩(wěn)定；
如頻響數(shù)據(jù)未通過工程穩(wěn)定判據(jù)，需調(diào)整參數(shù)。