在改變速度后位置發(fā)生偏移，通常不是“位置丟了”，而是速度變化引入了動態(tài)誤差或控制狀態(tài)變化，常見原因主要集中在下面幾類。
首先是動態(tài)滯后和慣性效應(yīng)。速度一變，加速度也隨之變化，臺體和負載會產(chǎn)生慣性力，控制器在瞬態(tài)階段來不及完全補償，停下來的位置就和原來不一致。速度越高、加速度越大，這種偏移越明顯。
其次是控制參數(shù)對速度敏感。很多位移臺的 PID 參數(shù)是在某一速度范圍內(nèi)調(diào)好的，速度改變后，系統(tǒng)響應(yīng)不再匹配，可能出現(xiàn)過沖、欠跟或殘余誤差，穩(wěn)定位置發(fā)生偏移。
如果是壓電位移臺，速度變化會明顯放大遲滯和蠕變效應(yīng)?？炻煌尿?qū)動電壓變化路徑不一樣，即使目標(biāo)位置相同，穩(wěn)定點也可能不同，尤其在開環(huán)或補償不足時很常見。
再就是摩擦和回差問題。低速時主要受靜摩擦影響，高速時進入動摩擦狀態(tài)，速度切換等于改變了受力條件，系統(tǒng)重新平衡后的位置自然會發(fā)生偏移。
傳感器和采樣因素也會參與其中。速度改變后，位置反饋的采樣頻率或濾波狀態(tài)不同，控制器看到的位置和真實位置存在延遲，停止時誤差被“鎖定”下來。
改善方法上，可以降低速度切換時的加速度，使用平滑的加減速曲線，而不是突變。針對不同速度區(qū)間分別優(yōu)化控制參數(shù)，或啟用自適應(yīng)控制。優(yōu)先使用閉環(huán)模式，并檢查位置傳感器的帶寬和濾波設(shè)置。對壓電位移臺，開啟遲滯補償和前饋控制，效果會很明顯。